Centro pre-latino posto su una collina della Valle del Tanagro e sulla destra del fiume. L'esistenza di una locale popolazione indigena è attestata dal rinvenimento in tombe di ceramica con decorazioni geometriche simili a quelle di Sala Consilina e Padula e da resti di mura in poligonale di una acropoli (arx) nell'abitato. Del «campi atinati» è notizia in Plinio che ricorda gli Atenates o Atinates tra i popoli della Lucania. Municipio in età romana, era aggregata, come Bussento, alla tribù Pomptina (89-87 a.C, epigrafe in Bracco nr. 152).

I documenti cavensi segnalano che nell'età dell’incastellamento Atena era castrum, come conferma l’inedito diploma di una donazione pro anima da parte di Raone, «rectore de castello que Atena dicitur» (a. 1100). Il Winkelmann però afferma che in età sveva Atena non era compresa tra le civitates e i castra del principato. Nell’Archivio della Badia di Cava, oltre l'anzidetto diploma, vi sono un altro diploma, l’interessante concessione di un feudo nobile da parte di Tommaso Sanseverino e ancora altre otto pergamene riguardanti Atena dal 1168 al 1400. Del 1121 è la donazione di Giovanni, figlio del fu Leone Mari, residente ad Atena, di un terreno a Castelluccia alla chiesa di S. Pietro di Atena.

Diversi i documenti dell'età angioina che forniscono interessanti informazioni storiche. Nel 1266 Ruggero (II) di Sanseverino ebbe confermati Atena, Sala e Teggiano; ma poi risulta Giovanni di Rocca feudatario del luogo nel 1269 e il figlio di questo, Guido, nel 1291. Del 1295 è una petizione di Tommaso Sanseverino che denunzia al re l'estrema indigenza dei casali della sua baronia, tra cui Atena, a causa delle frequenti incursioni nemiche.

Ne1 1311 Atena era sempre dei Sanseverino, se Tommaso concedeva a Puzio de Docato di Atena il feudo nobile che era stato di Giovanni Citi, poi devoluto ai Sanseverino per scadenza. I1 16 luglio 1362 il vescovo di Capaccio Tommaso di Santomagno restituì all'abate di Cava le chiese usurpate, tra cui «ecclesia sancti Petri de Athana». Ne1 1335 Atena era sempre in possesso dei Sanseverino, signori di San Severino, S. Giorgio, Diano, Tortorella e Atena nel Principato, di Lauria, Pinello e Lagonegro in Basilicata e di Laino, Orsomano e Abbatemarco in Calabria. Nel 1463 era ancora
in possesso dei Sanseverino, ma nel 1498 il feudo fu concesso a Birna di Rocchesano (conferma ne1 1503) e poi restituito ai Sanseverino.

Nel 1498 «re Federico donò detta terra [Montesano] con 1a terra di Atena al magnifico D. Diano de Requesez». L'11 ottobre 1552 il feudo di Atena, con quelli di Sala e Marsico Nuovo vennero messi all'asta. Giovanni Caracciolo offrì 24.000 denari, il principe di Stigliano 25.300 denari. Per il solo feudo di Atena, il principe versò nel 1552 12.650 denari. Nel 1558 il principe Luigi Carafa della Marra permutò il feudo di Atena con Caivano, per cui Atena passò al fratello Scipione Carafa, conte di Morcone. Non tutti i corpi e privilegi  del feudo acquistato da Luigi Carafa passarono ad altri, per cui nel 1571 Ippolita Filomarino, moglie di Marcantonio Caracciolo, marchese di Brienza acquistò Atena per 10.000 denari. Nel 1573 il marito d'Ippolita acquisto dal fisco le seconde cause (giurisdizione di appello) e la portolania. Diana Caracciolo vendette il feudo al figlio Giuseppe nel 1634 che ne era in possesso nel 1658. Fu appunto Giuseppe, che il Cassandro definisce «un esoso tipo di signorotto ignorante e violento», ad ottenere l’8 ottobre 1636  «sobra su tierra de Atena» il titolo di principe. Deceduto senza eredi, gli successe la sorella Faustina, moglie di Cario Gambacorta, principe di Macchia, e madre di Pietro e Anna Cristina. Nel 1652 Anna Cristina sposò Domenico Caracciolo portandogli in dote 46.000 denari. Nella dote era compresa, con i titoli di marchese di Brienza e principe di Atena, anche quest'ultima «terra». I titoli passarono poi al figlio Carlo Giuseppe, padre di Domenico. Si apprese poi che «tutta la sua l’eredità e il prezzo dei feudi» dovevano essere consegnati appunto a Domenico Caracciolo (ramo di Sant'Erasmo) perché alla moglie Anna Cristina non toccavano che solo mille ducati. Nel 1751 il principe Giuseppe Littero (n. 7 aprile 1725 - m. 12 luglio 1807) ottenne che Atena Lucana gli fosse lasciata in proprietà.

Giuseppe Littero dalla moglie, Teresa Serra dei duchi di Cassano, ebbe tre figli. Giuseppe e Maria Giuseppa premorirono al padre, e Giulia (19 novembre 1798 - m. 10 settembre 1875) ereditò i titoli paterni. Giulia sposò Marzio Carafa, principe di Colobrano, ma non ebbe eredi, per cui fece testamento a favore di Luigi Barracco, figlio di sua cognata Emilia Carafa.

Il Summonte  ricorda che il 31 luglio del 1561 Atena fu distrutta da un terremoto, ripetutosi l’8 settembre 1694, quando distrusse venti case e vi furono 4 morti. Per lungo tempo durante i mesi estivi erano frequenti i casi di malaria per i molti stagni che la circondavano, poi scomparsi per la canalizzazione ordinata da re Ferdinando.